Половое влечение (либидо) как биологический порыв сравнительно поздно появляется в эволюции. Половое влечение (либидо) отсутствует у одно- и многоклеточных организмов, у размножающихся половым путем растительных и животных организмов, оплодотворение которых происходит вне тела особей женского пола (рыбы). У большинства видов животных оно возникает во время полового созревания индивидов, а у самок лишь во время так называемого эструса (течки).
Мнения о роли полового влечения (либидо) в жизни отдельного человека и общества не раз менялись в ходе истории. Достаточно вспомнить, что на половое влечение (либидо) наложено проклятие «первородного греха» и христианская этика рассматривала отказ от полового влечения (либидо) как служение богу, как путь к «вечному блаженству». Но в кризисные периоды жизни общества удовлетворение половой потребности возвышается в единственный смысл существования (Древний Рим, начало XX века — учение 3. Фрейда).
Альберт Мооль, посвятивший либидо монографическое исследование, начинает его следующими словами: «С выражением «половое влечение (либидо)» дело обстоит так же, как и со многими другими психологическими понятиями: каждый ими пользуется, каждый уверен, что применяет его правильно, и тем не менее различные исследования толкуют его по-своему… Один понимает под этим исключительно субъективные ощущения в половых органах, другой — главным образом отношения к противоположному полу, третий — воспроизведение потомства».
Формирование полового влечения (либидо) развивается вместе с развитием эндокринных желез и деятельностью глубоких структур мозга, регулирующих половую деятельность, параллельно идет формирование полового сознания. По данным А. М. Свядоща, в то время как 96—99% подростков мужского пола к возрасту 16—18 лет уже испытывали оргазм (обычно при мастурбации и полюции) и соответственно имеют уже выраженное половое влечение (либидо), девушки того же возраста до начала половой жизни влечение к сексуальной близости испытывают значительно реже (20%). Но у них ярко выражено чувство влюбленности, мечты о встречах, платонических ухаживаниях, любви. Стремление к ласке и нежности (эротическое либидо), чуждое природе молодых мужчин, свойственно почти всем женщинам, и только 0,8% женщин не испытывают такой потребности. Возникает эротическое либидо до первой близости и сохраняется в течение всей жизни, сопровождая и сексуальное либидо, но есть женщины, которые остаются на всю жизнь на платонической стадии развития. Отмечена прямая зависимость между ранним началом менструаций и ранним возникновением эротического либидо. Но между началом менструации и пробуждением сексуального либидо четкой закономерности нет. При значительных гормональных нарушениях эротическое либидо отсутствует в 5 раз чаще — в 4% случаев.
Сексуальное либидо у женщины, по Кинзи, достигает максимума к 28—30 годам, но может так и не пробудиться в течение всей жизни, что бывает у 22,4% женщин по данным А. М. Свядоща и у 14% по данным Кратохвилла и Ждималовой.
На возникновение полового влечения (либидо) большое влияние оказывает воспитание. На сегодняшний день, как правило, чрезмерно строгого отношения к добрачной половой активности чаще добиваются у девочек, а не у мальчиков, что ведет к запаздыванию сексуальной осведомленности и задержке сексуального либидо.