Истоки сексологии в донаучном периоде теряются во мгле столетий. Философы древности Платон и Аристотель рассматривали преимущественно этические вопросы сексологии. Платон считал, что любовь физическая, сексуальная и восхищение красотой человеческого тела являются составляющими высшей духовной любви и духовного единения.
Представляют исторический интерес и древние китайские трактаты об «искусстве спальни», индийская «Камасутра» и «Наука любви» Овидия.
Научный период сексологии начался в XX веке. Назовем только несколько имен пионеров сексологии, существенно изменивших взгляды на роль и значение половой жизни человека.
Зигмунд Фрейд (1856—1939), профессор психиатрии в Вене, создал на основе психоанализа философское направление — фрейдизм. В основе личной и общественной жизни человека, по 3. Фрейду, лежат сексуальные комплексы, сексуальные конфликты и воспитание. Фрейд, хотя и идеалистически придал сексуальности человека ведущую роль, сорвал с интимной жизни человека завесу христианской морали и обывательского лицемерия. И хотя пансексуализм Фрейда оказался ошибочным, он привлек внимание и направил сексологию по новому пути.
Альфред Кинзи (1894—1956), биолог-зоолог по образованию, заинтересовался биологией сексуального поведения людей и организовал в 1947 году сексологический институт при Индианском университете.
Итогом исследований в этом институте были коллективные труды «Половое поведение мужчины» (1948) и «Половое поведение женщины» (1953). Вокруг исследований Кинзи с сотрудниками развернулась кампания гонений и преследования. Одни восхищались смелостью и глубиной исследования и провозглашали его Колумбом сексологии, другие осуждали, называя его Люцифером, разрушившим основы нравственности.
Вклад А. Кинзи в развитие сексологии огромен. Он показал индивидуальный диапазон сексуальности человека в зависимости от целого ряда физиологических и социальных факторов.
Уильям Мастерc, профессор акушерства и гинекологии в Сент-Луисе, вместе с ассистенткой Вирджинией Джонсон провел многочисленные физиологические исследования в области сексологии. Они изучили сексуальность у 694 человек и исследовали с помощью современной медицинской аппаратуры около 10 тысяч циклов сексуальных реакций. Глубина и широта исследований авторов расширили физиологические и клинические знания проявлений половой сферы, позволили предложить ряд оригинальных терапевтических концепций сексопатологии.
Сексология набирает силу, успешно развивается, и то, что раньше вызывало протест, неприятие, стыдливую застенчивость, теперь воспринимается как обычное.